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        六自由度Stewart平臺并聯機構的特點

        時間:2022-06-27 00:07 點擊次數:
        六自由度Stewart平臺并聯機構的特點
                 六自由度Stewart平臺機構由上下兩個平臺和六個伸縮腿組成,且上平臺與伸縮腿之間的連接用了六個球鉸,下平臺與伸縮腿之間的連接用了六個虎克鉸,如圖1-3所示。
         
                 六自由度Stewart平臺并聯機構的工作端在動平臺上,可以作為負載平臺(下文中統一用此稱),既然稱負載,其負載的力由六個支鏈共同承擔,所以可以看出它的承載性能較高。負載平臺的運動是依靠支鏈上作動器輸出的力共同作用,可以在三維空間內作六自由度運動,而且其負載平臺一般設計的質量較小,也就使得它的動態性能較好。
         
               六自由度Stewart并聯機構的位置誤差不像串聯機構那樣,不會出現連軸誤差的疊加,工作精度也就較高。Stewart平臺的下平臺可以設計為固定平臺,也可以設計為振動平臺,本文不考慮下平臺的運動,故不做詳細分析。關于并聯系統的運動學逆解,由于各支腿并聯,求解時互不影響,也就使得求解過程簡單。
        六自由度Stewart平臺并聯機構的特點
                基于以上特點,將六自由度Stewart并聯機構與串聯機構進行對比,可以看出雙方在應用上形成了互補的關系,其各自的特點使得它們在各自的領域都有著廣闊的發展前景。目前,六自由度Stewart平臺并聯機構的應用已覆蓋各個領域,各個行業,為國家的發展做出了突出的貢獻。
         
                然而,在六自由度Stewart并聯機構運動學和動力學研究中,仍然面臨著各種各樣的問題,如雅可比矩陣的推導,目前國內外在這個方面的推導并沒有統一的方法;求解并聯機構的位置正解時都會產生不可避免的誤差。
         
                雖然求解六自由度Stewart并聯機構的逆動力學方法不一,但由于六條支鏈共同作用于負載平臺,其復雜的力的分析過程導致逆動力學解法效率低下。
         

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