UDP是什么？UDP 是User Datagram Protocol的簡稱， 中文名是用戶數據報協議。在UDP協議層次模型中，UDP位于IP層之上。應用程序訪問UDP層然后使用IP層傳送數據包。IP數據包的數據部分即為UDP數據包。IP層的報頭指明了源主機和目的主機地址，而UDP層的報頭指明了主機上的源端口和目的端口。UDP傳輸的段（segment）有8個字節的報頭和有效載荷字段構成。
1. UDP通信模塊
網絡化控制與管理是現代智能控制系統的重要標志之一，主從式網絡控制的工作方式是：下位機進行實時控制；上位機進行數據的處理和管理。為方便上位機遠程對六自由度平臺產品進行操控或二次開發，TYT六自由度平臺提供了UDP通信的接口，一般的UDP協議網絡時序圖如下圖所示。
本地控制計算機采用雙網口，其中網口1與控制PLC通信，例如下位是倍福PLC的話，采用Ads通信，而網口2則通過UDP通信協議上位機進行通信，以下是天譽創新現有的UDP軟件通信接口協議，可覆蓋一般的主要應用場景，當然，針對某些特殊的要求，也可根據使用要求進行接口協議的定制和修改。
1.1 軟件通信接口
如圖2所示，六自由度運動控制計算機的UDP通信是有默認的IP和通信端口的，其默認IP是192.168.21.201，默認端口為0x4001（16385），遠程控制計算機IP應該配置成與其同網段的IP，端口號任意。當然還可以在配置文件Comm.ini文件中對以上參數進行設置。
1.2 UDP通信參數設置
在Comm.ini中存在如下可以設定的值：
[UDP]
SOURCEIP=192.168.21.201
DESTIP=192.168.21.101
SOURCEPORT=16385
DESTPORT=16384
通過在Comm.ini中修改對應的值來完成設置工作，對應的參數值含義如表1所示。
1.3 發送到運動控制器的報文
上位機可以單次或連續發送運動指個報文，六自由度運動控制計算機根據指令報文進行相應的運動，六自由度平臺連續的報文相應頻率為100Hz。默認的指令報文（結構體）定義如下：
表2-遠程控制計算機發送到運動控制計算機報文
2）而對于運動指令（表2中的CMND），其對應的含義如下：
*表示不用關心的位。
1.4 運動控制計算機發送到上位機的報文
六自由度運動控制計算機向外發送如下表的數據：
2）TYT六自由度平臺運動狀態表
