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        TYT六自由度常用UDP報文協議

        時間:2022-07-03 23:36 點擊次數:
        TYT六自由度常用UDP報文協議
                UDP是什么?UDP 是User Datagram Protocol的簡稱, 中文名是用戶數據報協議。在UDP協議層次模型中,UDP位于IP層之上。應用程序訪問UDP層然后使用IP層傳送數據包。IP數據包的數據部分即為UDP數據包。IP層的報頭指明了源主機和目的主機地址,而UDP層的報頭指明了主機上的源端口和目的端口。UDP傳輸的段(segment)有8個字節的報頭和有效載荷字段構成。
         
        1. UDP通信模塊
         
                 網絡化控制與管理是現代智能控制系統的重要標志之一,主從式網絡控制的工作方式是:下位機進行實時控制;上位機進行數據的處理和管理。為方便上位機遠程對六自由度平臺產品進行操控或二次開發,TYT六自由度平臺提供了UDP通信的接口,一般的UDP協議網絡時序圖如下圖所示。
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                本地控制計算機采用雙網口,其中網口1與控制PLC通信,例如下位是倍福PLC的話,采用Ads通信,而網口2則通過UDP通信協議上位機進行通信,以下是天譽創新現有的UDP軟件通信接口協議,可覆蓋一般的主要應用場景,當然,針對某些特殊的要求,也可根據使用要求進行接口協議的定制和修改。
         
        1.1 軟件通信接口
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                 如圖2所示,六自由度運動控制計算機的UDP通信是有默認的IP和通信端口的,其默認IP是192.168.21.201,默認端口為0x4001(16385),遠程控制計算機IP應該配置成與其同網段的IP,端口號任意。當然還可以在配置文件Comm.ini文件中對以上參數進行設置。
         
        1.2 UDP通信參數設置
         
        在Comm.ini中存在如下可以設定的值:
        [UDP]
        SOURCEIP=192.168.21.201
        DESTIP=192.168.21.101
        SOURCEPORT=16385
        DESTPORT=16384
        通過在Comm.ini中修改對應的值來完成設置工作,對應的參數值含義如表1所示。
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        1.3 發送到運動控制器的報文
         
               上位機可以單次或連續發送運動指個報文,六自由度運動控制計算機根據指令報文進行相應的運動,六自由度平臺連續的報文相應頻率為100Hz。默認的指令報文(結構體)定義如下:
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        表2-遠程控制計算機發送到運動控制計算機報文
         
        2)而對于運動指令(表2中的CMND),其對應的含義如下:
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        *表示不用關心的位。
         
        1.4 運動控制計算機發送到上位機的報文
         
        六自由度運動控制計算機向外發送如下表的數據:
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        2)TYT六自由度平臺運動狀態表
        TYT六自由度常用UDP報文協議

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